提高柔性冗余度机器人动态特性的最小变形能法  

MINIMAL STRAIN ENERGY METHOD FOR IMPROVING THE KINEMATIC CHARACTERISTIC OF FLEXIBLE REDUNDANT MANIPULATORS

作　　者：余跃庆[1] 刘林涛[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机电学院,100022

出　　处：《机器人》2001年第S1期717-720,共4页Robot

基　　金：国家自然科学基金项目 (5 9975 0 0 1)

摘　　要：冗余度柔性机器人的运动规划是机器人领域的重要前沿课题之一 .利用此机器人的冗余特性 ,可以改善其运动学和动力学性能 .柔性机器人的变形能能够很好地反映出其整体弹性变形程度 .本文提出了在最小变形能意义下的柔性冗余度机器人运动学规划的新方法 .以平面三柔性臂机器人为例进行了仿真 ,通过与最小末端误差意义下的规划策略进行比较 。The motion planning of flexible robot manipulators is an advanced topic in the field of robotics. By virtue of the redundancy of the robots, the precise tracking of the end effector trajectory of flexible robots can be improved through motion planing. Based on the analysis of strain energy of flexible robot, it is pointed out in this paper that the strain energy can reflect the deformation of robot. The motion planing scheme to minimize strain energy of flexible robot is then proposed. A numerical example...

关 键 词：柔性机器人 运动规划 弹性变形 变形能 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]