油田水平井牵引机器人驱动单元的设计  

Design of driving unit for horizontal well traction robot

作　　者：白相林[1] 李浩昱[2] 刘文剑[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨150001 [2]哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院,哈尔滨150001

出　　处：《吉林大学学报（工学版）》2008年第S2期122-127,共6页Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition

基　　金："863"国家高技术研究发展计划项目(2007AA06Z231).

摘　　要：因为水平井牵引机器人的驱动单元直接决定机器人的外径和牵引力的大小,为获得大的牵引力,同时具有小的外径尺寸,水平井牵引机器人的驱动单元采用模块化的设计方法,根据牵引力的大小合理选择驱动单元的数量。采用螺旋传动及弹簧储能的方式作为牵引力调整机构的主要结构形式,建立了牵引力调整机构的力学模型。针对内径为5 in、7 in和9 in油管,对调整机构的主要结构参数进行了优化设计。确定了驱动单元的组合形式及调整机构的参数,并提出了两种可行的结构方案,证明了采用模块化驱动单元有利于提高机器人的牵引力。The driving unit is the key structure of the horizontal well traction robot(HWTR),which directly determines the outer diameter and the traction force of the HWTR.To enhance the traction force and reduce the outer diameter,a modularization approach was employed in the design of driving unit of the HWTR.The appropriate number of the units were decided according to the strength of traction force.The optimization of the key parameters of the force adjustment structure was carried out for oil pipes with an inner...

关 键 词：机械制造自动化 模块化驱动单元 优化设计 牵引机器人 水平井 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]