牵引机器人

作品数：26被引量：132H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术石油与天然气工程更多>>
相关作者：赵建国朱海燕刘清友保宏杜敬利更多>>
相关机构：西南石油大学西安电子科技大学佛山市三水区诺尔贝机器人研究院有限公司哈尔滨工业大学更多>>
相关期刊：《机械》《农村电气化》《石油机械》《机械与电子》更多>>
相关基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家高技术研究发展计划中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
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钻井牵引机器人摩擦块—井壁接触性能分析
《钻采工艺》2022年第6期96-101,共6页何超 徐文 李枝林 赵建国 王菊 
中国石油川庆钻探工程有限公司项目“长水平段钻井井下牵引机器人研制”(编号:CQZT-zcy-2020-JS-50381);国家自然科学基金“连续油管钻井牵引机器人钻压-钻速-转速联合控制机理研究”(编号:52004232)。
钻井牵引机器人的牵引力主要来源于支撑机构摩擦块与岩石井壁之间的相互作用力,牵引力与等效摩擦系数是机器人力学特性分析和结构设计的关键。基于此,文章建立了摩擦块与井壁数值仿真模型,分析了摩擦块牙齿轮廓尺寸、数量、正压力、嵌...
关键词：钻井牵引机器人 支撑机构 接触分析 等效摩擦系数 
牵引机器人轻量化设计及应用
《机电工程技术》2021年第S01期23-24,共2页何平 何天权 卢佳迪 熊哲立 卢新建 
针对铝型材牵引生产时形成弯曲、拧扭等缺陷,设计一种具有高精度轻量化铝型材智能牵引机器人。对机器人本体轻量化结构出现问题进行了多次优化。满足了铝型材高效率恒张力牵引的生产要求。
关键词：铝型材牵引 轻量化 少关节机器人 
油气管道牵引机器人设计与仿真被引量：2
《管道技术与设备》2021年第1期37-41,共5页徐洪涛 
利用牵引机器人牵引维检修装备对新建无流体管道、停输管道、非常规流体管道、分支管道、逆流体流向管道等传统依靠介质推动的机器人无法完成管道作业的特殊工况进行检测。文中设计了一种适应上述特殊工况的蠕动式电磁驱动管道牵引机器...
关键词：油气管道 特殊工况 蠕动式机器人 电磁驱动 牵引机器人 结构设计 
轮式牵引机器人优化设计及运动特性分析被引量：6
《系统仿真学报》2020年第5期918-926,共9页吴伟 李博 刘娜娜 马广志 
为定量评价轮式牵引机器人在同一管径水平井内的动态运动特性与越障性能,建立了轮式牵引机器人爬行模块的受力模型,优化了结构及尺寸参数,实现了机器人ADAMS整体建模,并构建了对象机器人驱动机构、支撑机构及牵引阻力的Simulink控制模...
关键词：轮式牵引机器人 优化设计 ADAMS/Simulink联合仿真 运动特性 
石油井下牵引机器人驱动单元优化设计被引量：1
《机电工程技术》2020年第1期57-59,共3页刘娜娜 吴伟 李博 
由于石油井下牵引机器人的工作空间限制,在满足足够大的牵引力的同时,还需要具有小的外径尺寸。通过建立轮式牵引机器人驱动单元的受力模型,改善轮式牵引机器人的牵引性能。在同一管径水平井内,研究影响牵引性能的各个部件,确定爬行轮...
关键词：牵引机器人 牵引性能 驱动机构 
井下机器人研究进展与应用展望被引量：15
《石油钻探技术》2019年第3期50-55,共6页刘清友 董润 耿凯 朱海燕 赵建国 
国家重点研发计划项目“双梯度钻井系统关键技术研究及应用”(编号:2018YFC0310200);四川省重点研发项目“井下牵引机器人工作机理研究和产品研制(援疆)”(编号:19ZDYF0653)联合资助
针对水平井测井、压裂等作业中井下管柱下入困难的问题,国内外开展了井下机器人的研究与应用。根据井下机器人的结构特点及功能,将其分为井下牵引机器人和井下钻井机器人2大类,并详细介绍了其支撑机构、驱动系统、控制系统和能源供给系...
关键词：钻井机器人 牵引机器人 连续油管钻井 井下工具 技术现状 应用展望 
智能飞机牵引机器人语音控制研究被引量：1
《起重运输机械》2019年第7期104-108,共5页张攀 房体会 张威 韩明明 解润海 
国家自然科学民航联合基金项目(U1533103);天津市企业特派员项目(18JCTPJC68800);中央高校基本科研业务费项目(3122017025)
为研究智能飞机牵引机器人语音控制,实现机场环境下牵引机器人对飞行员语音指令的精确、高效识别,同时针对飞行员语音指令民航针对性差的问题,提出一种基于民航针对性特色语音库的智能飞机牵引机器人语音控制方法。首先,进行了智能飞机...
关键词：飞机牵引机器人 陆空通话 特色语音库 语音识别 孤立词 
小拖车也有大能量
《小康》2018年第36期25-25,共1页
国外一家公司研究出了一个只有披萨那么大,却能拖动4吨重物的怪物——RVR。这一被号称世界上“最恐怖”的智能牵引机器人非常袖珍,整体长0.56m,宽0.45m,占地面积不超过0.3㎡。其自身只有20到35公斤而已,却能轻松摆布达4吨的重物。这股...
关键词：能量 拖车 橡胶履带 牵引机器人 占地面积 行星齿轮 原地转向 RVR 
双柔索式彩钢板壁面清洗机器人运动控制与试验研究
《机械与电子》2017年第11期65-71,共7页于帅帅 顿向明 山磊 高爱军 
江苏省科技厅重点研发计划(BE2015057);上海交通大学中央高校基本科研业务费资助(16JCHY03)
针对变电站彩钢板清洗工作的要求,设计一种双柔索式的壁面清洗机器人。该机器人以DSP作为核心芯片,通过对柔索长度、角度和滚刷压力值的采集,控制调平机构改变机器人重心的相对位置,解决了清洗机器人位姿平衡的问题和清洗力均匀的问题...
关键词：牵引机器人 双柔索式 彩钢板清洗 自平衡 DSP控制 
螺旋轮式水平井牵引机器人设计与分析被引量：4
《石油机械》2016年第11期63-67,共5页吴超群 刘晨阳 刘明尧 张凤辉 张玺亮 
武汉市关键技术攻关计划项目"石油注采井分层测控系统关键技术研究与系统开发"(2014010202010089)
针对水平井作业工具输送困难的问题,设计了基于螺旋驱动原理的牵引机器人。提出了一种平行四边形支撑杆机构,采用丝杠螺母调节机构和弹簧柔性支撑来适应管径变化。对扶正机构轮与管壁的正压力进行分析,并建立了机器人的牵引力模型。应用...
关键词：螺旋驱动 水平井 牵引机器人 结构设计 仿真分析 
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