基于串并联结构的弹药装填机器人设计  

Design of an Ammunition Auto-loading Robot Based on Serial-Parallel Connection Structure

作　　者：徐达[1] 王中盛[1] 刘广洋[1] 张迎[1] 

机构地区：[1]装甲兵工程学院兵器工程系 71146部队

出　　处：《装甲兵工程学院学报》2008年第5期45-50,共6页Journal of Academy of Armored Force Engineering

摘　　要：以人体手臂结构为参考,根据装甲车辆火炮自动装填需求和车内结构特点,设计了7自由度冗余弹药装填机器人,给出了设计指导思想,重点研究了肩、肘、腕关节处的机构选型以及相关参数的确定,给出了手爪推弹器方案,建立了虚拟样机,并进行了运动学仿真。该串并联结构的弹药装填机器人结构紧凑、负载能力高、运动特性好,能够实现装甲车辆火炮弹药自动装填,对于我军未来装甲车辆弹药装填机器人研制具有较大参考价值。This paper refers to the structure of human′s arm,characteristics in the armored vehicles and need of ammunition auto-loading,gives a design thought of ammunition auto-loading robot,makes efforts to research the organizations of shoulder,elbow and wrist of the robot,computes the parameters,puts a project of the end carrier of ammunition auto-loading and then builds 3D virtual prototype model to make kinematics simulation.This ammunition auto-loading robot based on serial-parallel structure possesses lots of...

关 键 词：机器人 弹药装填 串并联结构 7自由度 并联球关节 

分 类 号：TJ410.52[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]