协助站起机器人的数据采集及协助力分析  

Data collection and assisting force analysis of sit-to-stand transfer assisting robot

作　　者：田国会[1] 李晓磊[1] 周倩[1] 

机构地区：[1]山东大学控制科学与工程学院,山东济南250061

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2008年第S1期-,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA040206)

摘　　要：对协助站起机器人的数据采集及协助策略进行了研究.采用基于单目视觉的站起动作无标志测量方法,用单摄像头取代需佩戴在用户身上的传感器或标记,获取站起动作过程中的人体关节点坐标及角度变化,为关节转矩计算提供输入数据.对减轻关节负担协助策略中的协助力进行了合理改进,同时考虑站起过程中关节转矩变化特点,建立了模糊系统.该系统以大腿与水平方向夹角作为输入,以便区分站起动作的完成程度,以两种协助站起策略在整个站起过程中的权重为输出,用以帮助用户在整个站起过程中减轻关节负担并保持身体稳定.The data collection and assisting strategy of sit-to-stand transfer assisting robot are studied.A modified method about automatic measurement of sit-to-stand movement with no marking is proposed, in which the sensors and markings installed on user′s body are replaced by a single monocular camera.The joint point position and angle varieties of human body can be obtained as input data for the calculation of joint torque.And the assisting force analysis in the strategy of lightening the joint burden is improve...

关 键 词：人体工程学 协助站起机器人 数据采集 人体运动跟踪 生物力学分析 模糊系统 单目视觉跟踪 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]