基于容错指标的空间单冗余机械臂结构综合  

Structure Synthesis Based on Fault Tolerant Performance Index for Spatial 4R Redundant Robots

作　　者：赵京[1] 魏姗姗[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京100124

出　　处：《北京工业大学学报》2009年第7期865-869,共5页Journal of Beijing University of Technology

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50775002)

摘　　要：为了增大机器人锁定故障关节后的容错空间,提高机械臂的容错性能,运用容错因子作为容错性能指标对机械臂进行了结构综合.基于反映机械臂相对容错性能的容错空间影响因子,提出冗余度机械臂结构参数的最优设计方法,该方法可以用来确定使机械臂具有最佳容错操作性能的臂长参数.利用空间4R机械臂的仿真实例证明了其有效性.To enlarge the fault tolerant workspace when robot s fault joint is locked,and improve the fault tolerant performance index,this paper used the influence factor as the fault tolerant index to conduct structure synthesis.Then,based on this index an optimization method of structural parameters is proposed,which can determine the link length with optimal fault tolerance for a robot.Simulation examples for a spatial 4R robots are given.

关 键 词：冗余度机械臂 容错性能指标 结构综合 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]