液压挖掘机器人多关节协调控制研究  

Multiple-joints coordination-control for hydraulic robotic excavators

作　　者：冯培恩[1] 邵力平[1] 高宇[1] 潘双夏[1] 

机构地区：[1]浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,浙江杭州310027

出　　处：《中国工程机械学报》2006年第3期253-258,共6页Chinese Journal of Construction Machinery

基　　金：国家"八六三"高技术发展计划资助项目(2001AA422130);国家自然科学基金资助项目(50335040)

摘　　要：针对挖掘机器人位置伺服控制中,各关节伺服控制子系统相互独立,关节间速度无法匹配引起的轨迹轮廓误差问题,提出了一种基于交叉耦合路径预补偿算法的挖掘机器人多关节协调控制方法.以一台小型液压挖掘机为实验对象,实验结果表明该方法可以有效地提高斗齿尖轨迹的跟踪精度.Due to independence of servo control sub-systems, as well as speed non-matching amongst roboticjoints, in a hydraulic robotic excavator, a track contour error occurs during position control process. In this regard, a cros-couple-based coordination control method is proposed for path pre-compensation. Based on experimental reults, it is indicated that the tracking precision of buckets has been significantly improved.

关 键 词：挖掘机器人 协调控制 交叉耦合 路径预补偿 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]