挖掘机器人

作品数：120被引量：349H指数：10
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相关机构：浙江大学东北大学中南大学南京工业大学更多>>
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复杂工况下基于深度强化学习的挖掘机器人自适应控制方法
《中国设备工程》2025年第2期46-48,共3页曹宏利 
“2021年度山西省基础研究计划项目:基于多源传感融合的挖掘机器人灵巧操作与协同控制基础研究(项目编号‘202103021223109’)”的研究成果。
在山地作业时,挖掘机器人需要适应不同的坡度,保证自身的稳定性。但挖掘作业通常在山地、丘陵、沟壑等复杂地形中进行,难以根据坡面的起伏调整挖掘动作,导致机器人出现不稳定甚至损坏的情况。因此,引入深度强化学习方法,提出复杂工况下...
关键词：复杂工况 深度强化学习 挖掘机器人 自适应控制 
“成都造”机器人亮相成都街头 在场景融合互动中迭代升级
《产城》2024年第10期46-49,共4页李周羲 
成都正继续加大对人工智能与机器人产业的发展力度。四足机器人与游客亲密互动,智慧零售机器人在人流中穿梭售卖,外骨骼机器人辅助步态功能障碍人群行走、跨起……10月国庆黄金周期间,成都市经信局市新经济委组织了一场“成都造”机器...
关键词：外骨骼机器人 四足机器人 人工智能 挖掘机器人 科技成果 宽窄巷子 旅游景点 应用场景 
电液伺服系统摩擦参数辨识与补偿控制
《振动．测试与诊断》2024年第5期922-927,1037,1038,共8页冯浩 姜金叶 宋倩玉 殷晨波 俞宏福 曹东辉 
国家自然科学基金资助项目(52105064);江苏省基础研究计划自然科学基金面上资助项目(BK20221342);国家重点研发计划资助项目(2021YFB2011904);南京信息工程大学科研启动经费资助项目(2021R042);江苏省研究生实践创新计划资助项目(SJCX23_0401)。
针对非线性摩擦造成挖掘机器人电液伺服系统稳态误差和低速爬行的问题,需要精准辨识摩擦以进行摩擦补偿。首先,将Karnopp速度阈值理论引入经典Stribeck模型,建立挖掘机器人电液伺服系统非线性摩擦模型,并根据非对称液压缸力平衡方程建...
关键词：电液伺服系统 挖掘机器人 摩擦辨识 遗传算法 
动态协同算法在挖掘机器人控制的优化研究
《机械设计与制造》2024年第6期331-337,共7页李维宇 王玉璟 
河南省科学技术厅高新技术领域科技攻关项目(202102210153):基于边缘计算的车联网安全技术研究与应用。
针对矿用挖掘机器人的控制耦合特性,提出了动态协同优化控制算法。首先,将机器人的设计优化系统解耦到水平/垂直运动空间中,以减弱各液压回路之间的强耦合关系,将空间姿态系数引入水平/垂直运动空间的主/辅反馈控制回路,在各控制回路之...
关键词：挖掘机器人 动态协同优化 空间姿态系数 控制算法 
基于线性扩张状态观测器的挖掘机电液系统滑模控制被引量：1
《Journal of Measurement Science and Instrumentation》2024年第1期72-82,共11页张森 张平 赵哲 
supported by Key Project of Industrial Science and Technology of Shaanxi Province(No.2015 GY068)。
无人驾驶挖掘机器人实际工作环境恶劣,为提高铲斗在负载扰动下的轨迹跟踪精度,建立了挖掘机电液系统非线性数学模型,设计了基于线性扩张状态观测器的滑模控制器(Sliding mode controller based on linear extended state observer,SMC-L...
关键词：无人挖掘机器人 电液系统 线性扩张状态观测器 滑模控制 位移跟踪控制 
挖掘机器人产业更大潜力
《中国高新区》2024年第3期3-3,共1页本刊编辑部 
近年来,我国机器人产业发展迅猛,全产业链体系已基本形成。从应用上看,我国已成为世界机器人第一大市场,机器人销量占世界总销量的1/2以上。从分布上来看,北京、深圳、上海的机器人产业实力最强,东莞、杭州、天津、苏州、佛山机器人产...
关键词：机器人产业 挖掘机器人 全产业链 国家高新区 
改进LuGre模型的挖掘机器人摩擦补偿控制被引量：1
《电子测量与仪器学报》2024年第2期139-147,共9页姜金叶 冯浩 常潇丹 殷晨波 曹东辉 李春彪 谢家学 
国家自然科学基金(52105064);江苏省自然科学基金(BK20221342);国家重点研发计划(2021YFB2011904);江苏省研究生实践创新计划项目(SJCX23_0401)资助。
非线性摩擦会降低挖掘机器人电液伺服系统的动静态性能,引起轨迹爬行、平峰和稳态误差等现象。经典LuGre摩擦模型仅与速度有关,内部鬃毛状态变量无法准确测量,无法全面描述复杂的挖掘机器人电液伺服系统摩擦特性。本文综合考虑电液伺服...
关键词：电液伺服系统 摩擦辨识 粒子群优化算法 摩擦补偿 LUGRE模型 
挖掘机器人精细作业的综合轨迹控制策略研究
《工业控制计算机》2024年第1期33-35,39,共4页田应仲 段正全 
挖掘机在国民经济建设领域发挥着重要作用,挖掘机器人是一种对传统挖掘机经过机器人化改造后的智能装备。针对挖掘机控制系统非线性强、数学模型难以建立、精细作业轨迹精度要求高的问题,提出了一种基于变论域模糊PID控制与交叉耦合控...
关键词：挖掘机器人 精细作业 变论域模糊PID 交叉耦合控制 联合仿真 
挖掘机器人渠道维护轨迹规划与控制研究
《建模与仿真》2023年第6期5627-5638,共12页苗文军 马西良 刘成强 杜学智 马彬 
为提升液压挖掘机在渠道维护中执行机构位置的控制性能,减少执行机构工作过程中产生的冲击和振动,设计了一种模糊算法来优化执行机构位置PID控制器的参数,使用五次多项式轨迹规划减少作业过程中冲击和振动。首先建立挖掘机运动学模型,...
关键词：挖掘机器人 轨迹控制 五次多项式 模糊算法 
仿生挖掘机器人结构及运动特性研究
《机械设计》2023年第7期54-61,共8页马小英 杜伊健 闫玉涛 
国家自然科学基金资助项目(51875095);辽宁省教育厅青年科技人才“育苗”项目(LJKZ0259);辽宁省博士科研基金计划项目(1010147000820)。
为了更好地完成仿生鼹鼠挖掘机器人地下挖掘工作,文中对挖掘过程的运动轨迹进行了分析,提出了一种由曲柄滑块机构与曲柄摇杆机构组合构成的挖掘机构。为分析挖掘机构中不同长度的曲柄摇杆机构连杆对机构运动状态的影响,采用动力学软件AD...
关键词：挖掘机器人 曲柄摇杆机构 轨迹分析 运动学分析 
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