LUGRE模型

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基于LuGre模型的惯导伺服稳定回路摩擦补偿
《导航与控制》2025年第1期99-106,共8页毛喆 王汀 赵军虎 鲁琰 梁爽 
伺服稳定回路作为高精度惯导系统的重要组成部分,其性能直接影响着惯导系统导航精度。轴端摩擦干扰力矩是伺服稳定回路的外界主要干扰之一,它对伺服稳定回路的精度有较大影响,因此如何对摩擦进行补偿处理、降低其对伺服稳定回路的影响...
关键词：伺服稳定回路 摩擦干扰力矩 LUGRE模型 摩擦补偿 高精度惯导系统 
基于LuGre模型的线控转向系统摩擦补偿
《汽车实用技术》2025年第3期86-90,99,共6页赵帅帅 
陕西省重点研发计划项目(2019GY-062)。
路感反馈作为线控转向系统最重要的功能之一,反馈力矩的精准执行代表了车辆信息的正确反映,而由于系统内摩擦力的存在导致路感反馈力矩执行出现偏差。文章首先对线控转向系统内存在的摩擦力进行分析;考虑到常用的库仑摩擦模型的局限性,...
关键词：线控转向 摩擦补偿 LUGRE模型 参数辨识 
基于ADAMS的车辆建模及仿真
《汽车实用技术》2025年第1期31-36,51,共7页黎谦 刘炜 陈泽亮 李航 黄栋 魏建峰 
文章通过对某车辆转向系统的台架测试,提取了该转向系统的刚度、助力和摩擦性能参数,并将其建立为相应的模型输入到所搭建的转向系统模型中。随后,对定半径稳态回转、转向盘角阶跃和中心区转向这三个典型工况进行了仿真与试验对比研究...
关键词：转向系统建模 汽车操纵稳定性 LUGRE模型 ADAMS/CAR 
六沟槽滚珠直线导轨副的摩擦迟滞现象研究
《组合机床与自动化加工技术》2025年第1期88-93,共6页翟光钰 冯虎田 
国家自然科学基金项目(51905274);中央高校基本科研业务专项项目(30923011011)。
摩擦力具有强非线性,这一复杂多变的量是数控机床的运行中的不利因素,对加工制造精度、零件表面质量、机床运行平稳性等产生严重影响。综合考虑了预滑移阶段和滑动阶段的摩擦属性,以六沟槽滚珠直线导轨副为研究对象,基于其整个运动阶段...
关键词：LUGRE模型 摩擦迟滞 粒子群算法 
适用于钢丝毛刷的非对称鬃毛模型及应用
《固体力学学报》2024年第4期477-487,共11页钟炜翔 金永斌 金肖玲 鲍荣浩 黄志龙 
国家自然科学基金项目(12132013)资助。
本文针对钢丝毛刷表现出的方向依赖性摩擦现象(非对称摩擦),提出了一种基于鬃毛模型和LuGre模型的非对称鬃毛模型,其摩擦力由非对称刷毛与被接触基底之间水平方向相互无摩擦接触产生的.数值模拟和实验研究表明:非对称鬃毛模型能很好地...
关键词：非对称摩擦 鬃毛模型 LUGRE模型 平面双足机器人 
基于分数阶自适应神经网络的电动舵机伺服系统摩擦干扰补偿控制被引量：1
《航空兵器》2024年第1期133-140,共8页陈渝丰 徐晓璐 张金鹏 张昆峰 岳强 张文静 
省部级基金项目(2022YFB4301302);航空科学基金项目(2019010M5001)。
摩擦干扰力矩影响电动舵机伺服系统的跟踪性能,造成位置和速度跟踪偏差,甚至可能导致伺服系统不稳定。针对摩擦力矩干扰下的电动舵机伺服系统跟踪性能差的问题,本文提出了一种分数阶自适应神经网络摩擦补偿算法(FOANN),估计并补偿摩擦...
关键词：电动舵机 摩擦 LUGRE模型 分数阶控制 自适应控制 径向基神经网络 
改进LuGre模型的挖掘机器人摩擦补偿控制被引量：1
《电子测量与仪器学报》2024年第2期139-147,共9页姜金叶 冯浩 常潇丹 殷晨波 曹东辉 李春彪 谢家学 
国家自然科学基金(52105064);江苏省自然科学基金(BK20221342);国家重点研发计划(2021YFB2011904);江苏省研究生实践创新计划项目(SJCX23_0401)资助。
非线性摩擦会降低挖掘机器人电液伺服系统的动静态性能,引起轨迹爬行、平峰和稳态误差等现象。经典LuGre摩擦模型仅与速度有关,内部鬃毛状态变量无法准确测量,无法全面描述复杂的挖掘机器人电液伺服系统摩擦特性。本文综合考虑电液伺服...
关键词：电液伺服系统 摩擦辨识 粒子群优化算法 摩擦补偿 LUGRE模型 
双阀气动伺服系统的LuGre摩擦模型补偿研究被引量：2
《机械科学与技术》2023年第10期1609-1616,共8页魏琼 陆浩 刘伟恒 郭川 李秀红 
国家自然科学基金项目(51905159);湖北省重点实验室开放基金项目(KFJJ-2020005)
由于摩擦会引起气动位置伺服系统的动态滞后,尤其是气缸活塞在换向过程中容易产生"平顶"现象,因此需要对气动系统进行摩擦补偿。但是由于气动系统本身的参数不确定性和强非线性会影响摩擦补偿的效果,同时气缸两腔耦合与流量饱和会导致...
关键词：摩擦补偿 动态滞后 气动位置伺服 自适应鲁棒 双阀 LUGRE模型 
两轴两框架机载光电系统摩擦模型辨识的研究被引量：1
《光学与光电技术》2023年第2期144-151,共8页张文轩 王栋 
机载光电吊舱的误差来源有很多种,其中一种就是摩擦力矩,当光轴处于低速或来回转动时,其摩擦力矩会在静摩擦和滑动摩擦之间来回变化,难以预测。使用辨识方法建立摩擦模型,并加以补偿,是提高两轴两框架光轴精度的一种方法。介绍了摩擦力...
关键词：光电吊舱 摩擦力矩 LUGRE模型 库伦+粘滞+静摩擦模型 参数辨识 
变摩擦负载下舰炮伺服系统自抗扰控制研究
《舰船科学技术》2023年第3期177-181,共5页马晓贺 
国防研制项目。
非线性、时变摩擦力是影响舰炮伺服系统低速稳定性的主要因素,为了克服摩擦力矩的不良影响,弥补传统控制策略的不足,提高伺服系统的控制性能。首先建立某型舰炮伺服系统的数学模型,并在LuGre摩擦模型的基础上引入摩擦系数来表达摩擦力...
关键词：舰炮伺服系统 低速稳定性 LUGRE模型 自抗扰控制 
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