自适应鲁棒

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考虑缸内摩擦力补偿的液压回转关节运动控制
《机电工程技术》2025年第5期118-122,142,共6页王锦涛 吕立彤 张心颖 张连朋 王瑞晨 
国家重点研发计划(2023YFC2809903);国家自然科学基金资助项目(52105065,52205064)。
液压机械装备的建模方式仅考虑运动关节处的库仑摩擦以及黏滞摩擦力而忽略了液压缸直线运动的摩擦力,导致在运动控制中存在摩擦力补偿不到位的问题。以液压机械臂的运动控制为载体,详细分析直线运动液压缸推动关节转动的非线性驱动关节...
关键词：液压缸 摩擦力补偿 回转关节 自适应鲁棒控制 
柔性关节协作机器人自适应跃度的鲁棒跟踪控制
《组合机床与自动化加工技术》2025年第3期114-118,123,共6页舒鑫东 孔祥杰 陈思鲁 李荣 张驰 杨桂林 
国家自然科学基金项目(U20A20282,U1813223);中国科学院机器人与智能制造创新研究院自主项目(C2021001);浙江省重点研发计划项目(2021C0169);宁波市重大科技任务攻关项目(2022Z038)。
介绍了由柔性关节构成的协作机器人平台,并基于降阶刚体动力学模型分析其系统误差动力学模型。针对协作机器人在运动控制过程中容易受到其关节柔性模态的干扰问题,开展基于组合误差和径向基神经网络模型的自适应前馈控制器设计,并利用...
关键词：柔性关节 协作机器人 轨迹跟踪 自适应鲁棒控制 
基于影响力函数的自适应鲁棒卡尔曼滤波
《中国科学:信息科学》2025年第3期601-618,共18页薛为 栾小丽 赵顺毅 刘飞 
江苏省研究生科研与实践创新计划(批准号:KYCX23_2437);国家自然科学基金(批准号:61991402,61973136)资助项目。
为解决卡尔曼(Kalman)滤波的工程应用难题,现有方法往往以过多的性能损失为代价来增强滤波算法鲁棒性,从而导致估计性能下降.为进一步提升滤波精度,本文借助于影响力函数,构建基于黎卡提(Riccati)方程的自适应鲁棒卡尔曼滤波(adaptive r...
关键词：卡尔曼滤波 自适应鲁棒滤波 影响力函数 黎卡提方程 不确定性 
基于扩张观测器的直接/间接自适应鲁棒双缸同步控制
《液压与气动》2025年第2期25-35,共11页许诚 陈正 聂勇 唐建中 童心 
国家重点研发计划(2023YFC2809901)。
为提高负载不均衡、模型参数时变的双液压缸驱动系统的同步控制精度,通过设计“同步阀+旁路比例阀”的液压系统,结合自适应鲁棒控制实现了双缸精确同步控制。在建立双缸驱动系统非线性数学模型的基础上,设计了基于扩张观测器的直接/间...
关键词：双缸同步控制 扩张观测器 直接/间接自适应鲁棒控制 
基于摩擦力改进模型的数控进给自适应鲁棒控制
《计算机集成制造系统》2025年第2期470-478,共9页梁蔓安 周德俭 
国家自然科学基金资助项目(52165054);广西自然科学基金资助项目(2020GXNSFAA159142,2021JJA160278)。
针对数控进给中摩擦力和转动惯量变化导致伺服轨迹跟踪性能降低的问题,对摩擦力LuGre模型进行改进,并基于改进模型提出一种自适应鲁棒控制方法。改进模型定义棕毛体变形瞬态偏差为状态变量,使静态摩擦和动态摩擦分量平行地体现于摩擦力...
关键词：摩擦力模型 数控机床 自适应估计 滑模控制 自适应鲁棒控制 
基于自适应鲁棒模糊神经网络的MBR膜透水率软测量
《控制与决策》2025年第2期665-674,共10页张祎邢 刘峥 韩红桂 
国家自然科学基金项目(62125301,62021003,62303024);国家重点研发计划项目(2022YFB3305800-5);中国博士后科学基金项目(2022M720319);北京市自然科学基金项目(KZ202110005009);青年北京学者基金项目(037);北京市博士后工作经费资助项目(2023-zz-91)。
针对膜生物反应器(MBR)污水处理工艺易受到进水水量、水质波动等外部干扰因素的影响导致膜透水率难以准确测量的问题,提出一种基于自适应鲁棒模糊神经网络(ARFNN)的膜透水率软测量模型.首先,构建一种对称抗噪损失函数,降低了模型对外部...
关键词：模糊神经网络 膜生物反应器 膜透水率 鲁棒性 软测量 梯度下降 
基于混合模型的多类型机场航班过站时间预测
《计算机工程与设计》2025年第2期633-640,F0003,共9页李国 王伟倩 曹卫东 
国家自然科学基金重点基金项目(U2033205、U2233214)。
为更精确地预测航班过站时间,将全国机场按照规模差异及不同地理位置所导致的客流量差异和天气差异对航班过站时间造成的不同影响进行分类,基于各类机场航班数据,构建混合轻量级梯度提升机算法(LightGBM)模型对航班过站时间分类预测。...
关键词：多类型机场 航班过站时间预测 客流量差异 天气差异 混合轻量级梯度提升机算法模型 自适应鲁棒损失函数 离群值 麻雀搜索算法 
基于最优阻抗选取的机器人自适应鲁棒导纳控制
《控制理论与应用》2025年第1期181-188,共8页杨丽红 汪泽锴 孙太任 胡玥 杨建涛 
国家自然科学基金项目(62103280,62073156)资助。
本文提出了一种基于最优阻抗选择的机器人自适应鲁棒导纳控制策略,以提高机器人与环境交互的性能.本文的创新点包括:1)提出了一种新的环境阻抗复合学习估计方法,保证阻抗参数估计值约束在预定的集合内,通过初始激励保证了估计误差的指...
关键词：阻抗控制 导纳控制 自适应控制 最优阻抗 时滞估计 
可变形全向移动机器人的自适应鲁棒PD控制研究
《天津理工大学学报》2024年第6期21-28,共8页于腾 赵连玉 
天津市重点研发项目(20YFZCGX00550)。
针对可变形全向移动机器人两种不同构型的动力学系统中存在的不确定性问题,提出了基于Lyapunov稳定性理论的自适应PD控制律来自逼近系统中的摩擦和外部扰动等不确定项,实现轮椅和轮床两种构型系统的补偿控制。考虑系统的补偿精度和抗干...
关键词：全向移动机器人 自适应鲁棒PD控制 补偿控制 轨迹跟踪 
带速度及视线角约束的大机动目标协同制导律
《宇航学报》2024年第12期1974-1986,共13页肖明昊 韩治国 弋可行 张科 葛志闪 
空基信息感知与融合全国重点实验室基金(202468);航空科学基金(20220001053001,20240001053003)。
针对空间中多枚导弹协同攻击大机动目标的问题,提出了一种带有速度及视线角约束的多弹协同制导律。基于视线坐标系下的导弹-目标相对运动关系,建立了考虑视线角约束的多弹协同制导模型。沿视线方向,基于带有速度约束的二阶一致性算法设...
关键词：协同制导 齐射攻击 速度约束 视线角约束 自适应鲁棒控制 大机动目标 
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