自适应鲁棒

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高压直流输电技术在远程电力传输中的应用研究
《电气技术与经济》2025年第4期143-145,共3页吕鹏飞 李忠田 
本文系统探讨了高压直流输电技术的基本原理,提出了基于改进粒子群优化的电压等级选择策略、自适应droop控制的多端柔性直流协调控制方法以及自适应鲁棒优化的直流输电稳定控制算法,并通过典型工程应用验证了相关技术的有效性。研究表明...
关键词：高压直流输电 电压等级优化 柔性互联 自适应鲁棒控制 
基于Udwadia-Kalaba理论的外骨骼自适应鲁棒轨迹跟踪控制
《组合机床与自动化加工技术》2025年第4期107-112,117,共7页张名琦 沙连森 史文青 张文彬 黄锟 刘斌 
国家重点研发计划资助项目(2020YFC2007402,2020YFC2007404,2020YFC2007401,2020YFC2007400,2020YFC2007403,2020YFC2007405,2022YFC2405603,2022YFC2405604);江苏省科技计划项目资助项目(BE2021053,BE2021012,BE2021012-3,BE2021012-4,BE2022153,BE2022117);苏州市基础研究试点项目(SJC2022011);江苏省前沿引领技术基础研究专项项目(BK20192004C)。
为解决外骨骼机器人在外界干扰与模型误差等不确定因素的影响下存在的轨迹跟踪控制准确性与稳定性不足等问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)理论的自适应鲁棒轨迹跟踪控制算法。首先,基于U-K理论相对简单地建立外骨骼机器人系统的运...
关键词：助力外骨骼 轨迹跟踪 Udwadia-Kalaba理论 自适应鲁棒控制算法 
某发射装置自动弹仓自适应鲁棒控制
《海军航空大学学报》2025年第2期351-359,372,共10页陈明普 葛建立 李立国 杨国来 王宗范 
国家自然科学基金(52405114)。
针对某低压弹发射装置的自动装填需求,及大节距链式回转弹仓多边形效应影响突出的问题,设计了一种适用于该装置的自动弹仓。通过采用储弹筒偏置的小节距、多链节的设计,减小了链传动多边形效应的影响。为研究弹丸数量对系统动力学特性...
关键词：低压发射装置 链式自动回转弹仓 多边形效应 约束跟随 鲁棒控制 
全断面掘进机刀盘驱动系统滑模自适应鲁棒控制
《黑龙江科技大学学报》2025年第2期307-313,共7页沈显庆 杨泽 张悦 刘若涵 
黑龙江省省属高等学校基本科研业务费科研项目(2022-KYYWF-0549);国家自然科学基金项目(52104130)。
针对不同地质环境下,掘进载荷突变使全断面掘进机刀盘转速跟踪精度差、不稳定等问题,提出一种结合滑模控制的自适应鲁棒控制策略。基于拉格朗日动力学建立刀盘驱动系统动力学模型,设计滑模自适应鲁棒控制器,通过指数趋近律与映射自适应...
关键词：全断面掘进机 刀盘驱动系统 滑模控制 自适应鲁棒控制 
考虑缸内摩擦力补偿的液压回转关节运动控制
《机电工程技术》2025年第5期118-122,142,共6页王锦涛 吕立彤 张心颖 张连朋 王瑞晨 
国家重点研发计划(2023YFC2809903);国家自然科学基金资助项目(52105065,52205064)。
液压机械装备的建模方式仅考虑运动关节处的库仑摩擦以及黏滞摩擦力而忽略了液压缸直线运动的摩擦力,导致在运动控制中存在摩擦力补偿不到位的问题。以液压机械臂的运动控制为载体,详细分析直线运动液压缸推动关节转动的非线性驱动关节...
关键词：液压缸 摩擦力补偿 回转关节 自适应鲁棒控制 
柔性关节协作机器人自适应跃度的鲁棒跟踪控制
《组合机床与自动化加工技术》2025年第3期114-118,123,共6页舒鑫东 孔祥杰 陈思鲁 李荣 张驰 杨桂林 
国家自然科学基金项目(U20A20282,U1813223);中国科学院机器人与智能制造创新研究院自主项目(C2021001);浙江省重点研发计划项目(2021C0169);宁波市重大科技任务攻关项目(2022Z038)。
介绍了由柔性关节构成的协作机器人平台,并基于降阶刚体动力学模型分析其系统误差动力学模型。针对协作机器人在运动控制过程中容易受到其关节柔性模态的干扰问题,开展基于组合误差和径向基神经网络模型的自适应前馈控制器设计,并利用...
关键词：柔性关节 协作机器人 轨迹跟踪 自适应鲁棒控制 
基于影响力函数的自适应鲁棒卡尔曼滤波
《中国科学:信息科学》2025年第3期601-618,共18页薛为 栾小丽 赵顺毅 刘飞 
江苏省研究生科研与实践创新计划(批准号:KYCX23_2437);国家自然科学基金(批准号:61991402,61973136)资助项目。
为解决卡尔曼(Kalman)滤波的工程应用难题,现有方法往往以过多的性能损失为代价来增强滤波算法鲁棒性,从而导致估计性能下降.为进一步提升滤波精度,本文借助于影响力函数,构建基于黎卡提(Riccati)方程的自适应鲁棒卡尔曼滤波(adaptive r...
关键词：卡尔曼滤波 自适应鲁棒滤波 影响力函数 黎卡提方程 不确定性 
基于扩张观测器的直接/间接自适应鲁棒双缸同步控制
《液压与气动》2025年第2期25-35,共11页许诚 陈正 聂勇 唐建中 童心 
国家重点研发计划(2023YFC2809901)。
为提高负载不均衡、模型参数时变的双液压缸驱动系统的同步控制精度,通过设计“同步阀+旁路比例阀”的液压系统,结合自适应鲁棒控制实现了双缸精确同步控制。在建立双缸驱动系统非线性数学模型的基础上,设计了基于扩张观测器的直接/间...
关键词：双缸同步控制 扩张观测器 直接/间接自适应鲁棒控制 
基于摩擦力改进模型的数控进给自适应鲁棒控制
《计算机集成制造系统》2025年第2期470-478,共9页梁蔓安 周德俭 
国家自然科学基金资助项目(52165054);广西自然科学基金资助项目(2020GXNSFAA159142,2021JJA160278)。
针对数控进给中摩擦力和转动惯量变化导致伺服轨迹跟踪性能降低的问题,对摩擦力LuGre模型进行改进,并基于改进模型提出一种自适应鲁棒控制方法。改进模型定义棕毛体变形瞬态偏差为状态变量,使静态摩擦和动态摩擦分量平行地体现于摩擦力...
关键词：摩擦力模型 数控机床 自适应估计 滑模控制 自适应鲁棒控制 
基于自适应鲁棒模糊神经网络的MBR膜透水率软测量
《控制与决策》2025年第2期665-674,共10页张祎邢 刘峥 韩红桂 
国家自然科学基金项目(62125301,62021003,62303024);国家重点研发计划项目(2022YFB3305800-5);中国博士后科学基金项目(2022M720319);北京市自然科学基金项目(KZ202110005009);青年北京学者基金项目(037);北京市博士后工作经费资助项目(2023-zz-91)。
针对膜生物反应器(MBR)污水处理工艺易受到进水水量、水质波动等外部干扰因素的影响导致膜透水率难以准确测量的问题,提出一种基于自适应鲁棒模糊神经网络(ARFNN)的膜透水率软测量模型.首先,构建一种对称抗噪损失函数,降低了模型对外部...
关键词：模糊神经网络 膜生物反应器 膜透水率 鲁棒性 软测量 梯度下降 
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