Simulink环境下的Stewart平台的动力学仿真  

Dynamic Simulation of Stewart Platform in Simulink

作　　者：徐鹏[1] 王代华[1] 

机构地区：[1]重庆大学光电技术及系统教育部重点实验室,重庆400044

出　　处：《仪器仪表学报》2004年第z3期118-122,共5页Chinese Journal of Scientific Instrument

基　　金：全国优秀博士学位论文作者专项资金资助项目。

摘　　要：以经典的Newton- Euler法建立的六自由度并联机构6 - U PS(universal- prism atic- spherical) Stewart平台的动力学模型为基础,详细介绍了使用仿真工具Simulink按照并联设计思想设计的Stewart平台动力学并行仿真方案,并给出了仿真结果。经初步分析表明仿真结果与实际情况的运动状态是吻合的。Based on the dynamic model of an 6-UPS(universal-prismatic-spherical)Stewart platform established using Newton-Euler approach,the simulating scheme of the 6-UPS Stewart platform's dynamics in Simulink is proposed and developed according to the parallel design idea.Also the simulation results are presented and analyzed,which shows that the simulation results are consistent with the practical motion situation of the 6-UPS Stewart platform.

关 键 词：Stewar平台 动力学建模 SIMULINK仿真 

分 类 号：TH7-55[机械工程—仪器科学与技术]