足球机器人仿真比赛中的进攻队形设计及控制研究  

Offensive Formation Strategy and Control Algorithm in SimuRoSot(Simulation of Soccer Robot)

作　　者：史豪斌[1] 覃杨森[1] 娄云峰[1] 王闯[1] 

机构地区：[1]西北工业大学计算机学院,陕西西安710072

出　　处：《西北工业大学学报》2009年第6期885-889,共5页Journal of Northwestern Polytechnical University

基　　金：航空科技创新基金(08E53003);国家部委基金(51315080404)资助

摘　　要：为了加强足球机器人仿真5V5比赛前场的进攻,文章以增强进攻队员之间的动态协作配合为出发点,设计了"3+1"的前场进攻队形及其控制算法。该队形以当前小球位置为核心,根据小球位置计算出当前机器人应该抢占的卡位点;通过对每个机器人进行角色分配,进而使机器人在适当时机做出相应的进攻动作。仿真结果表明,加入"3+1"进攻队形控制后的策略在射门成功率、前场截球能力及防守能力上都有了较大改善。Section 1 of the full paper presents Fig.1 as the block diagram of our offensive formation strategy and control algorithm in SimuRoSot.Section 2 explains how to establish our offensive formation strategy and control algorithm in SimuRoSot.Subsection 2.1 presents Fig.2 as the flow chart for selecting the offensive formation;in Fig.2,Case 1 is the '3+1' formation.Subsection 2.2 gives a nine-step procedure for working out part of the algorithm for the '3+1' formation.Subsection 2.3 presents Fig.4 as the block ...

关 键 词：机器人足球 动态协作 “3+1”进攻队形 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]