一种电力线路巡检飞行机器人智能寻迹方案  

An intelligent addressing program of flying robot for overhead powerline inspection

作　　者：柳长安[1] 常进刚 杨国田[1] 吴华[1] 

机构地区：[1]华北电力大学控制与计算机工程学院,北京102206

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期77-80,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60775058);教育部科学技术研究重点资助项目(107028)

摘　　要：针对大面积电力线路网络化检测的需求,结合电力线路巡检飞行机器人的特点,提出基于目标规划的电力线路巡检飞行机器人的智能寻迹方案.在智能寻迹方案的设计中,提出了包括故障率、关键度、气象因素的筛选准则,并利用对这些准则的综合评估进行电力线路的筛选;对于巡检序列的规划问题,利用反复最邻近法进行求解以确定最佳的巡检次序;对电力线路飞行机器人的智能寻迹方案进行了仿真实验,实验结果证明了该方法的可行性和有效性.针对大面积电力线路网络化检测的需求,结合电力线路巡检飞行机器人的特点,提出基于目标规划的电力线路巡检飞行机器人的智能寻迹方案.在智能寻迹方案的设计中,提出了包括故障率、关键度、气象因素的筛选准则,并利用对这些准则的综合评估进行电力线路的筛选;对于巡检序列的规划问题,利用反复最邻近法进行求解以确定最佳的巡检次序;对电力线路飞行机器人的智能寻迹方案进行了仿真实验,实验结果证明了该方法的可行性和有效性.

关 键 词：机械人 电力线巡检飞行机器人 智能巡迹 目标规划 反复最邻近法 

分 类 号：N55[自然科学总论]