基于活跃区域的多机器人分层追逃算法  

Multi-player pursuit-evasion game hierarchical approach based on active region

作　　者：方宝富[1,2] 潘启树[1] 洪炳镕[1] 丁磊[2] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨150001 [2]合肥工业大学计算机与信息学院,安徽合肥230009

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期335-339,共5页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61070131;61075076);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2011HGQC1011)

摘　　要：提出一种基于活跃区域的多机器人分层追逃算法,根据追捕时间及效率将多个追捕者和逃跑者分派到多个单一的双人追逃方案中,在追捕者多于逃跑者的情况下形成协作追捕者.协作追捕者观察需要其追捕的追逃者当前的运动曲线方程,利用快速推进法计算逃跑者未来的活跃区域,并根据该活跃区域执行压迫式追捕.通过对追捕者和逃跑者采用不同的策略进行仿真实验,实验结果表明所提出的方法在实际应用时具有较高的追捕效率.提出一种基于活跃区域的多机器人分层追逃算法,根据追捕时间及效率将多个追捕者和逃跑者分派到多个单一的双人追逃方案中,在追捕者多于逃跑者的情况下形成协作追捕者.协作追捕者观察需要其追捕的追逃者当前的运动曲线方程,利用快速推进法计算逃跑者未来的活跃区域,并根据该活跃区域执行压迫式追捕.通过对追捕者和逃跑者采用不同的策略进行仿真实验,实验结果表明所提出的方法在实际应用时具有较高的追捕效率.

关 键 词：多机器人系统 追逃博弈 分层分解方法 快速推进法 活跃区域 

分 类 号：N55[自然科学总论]