水面无人艇近程反应式危险规避方法研究  

Near-field reactive obstacle-avoidance for USV

作　　者：唐平鹏 乔梁[2] 张汝波 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨150001 [2]广东金融学院计算机系,广州510521

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期400-402,406,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：国家青年科学基金资助项目(61100005);国家自然科学基金项目(60975071)

摘　　要：提出一种水面无人艇近程反应式危险规避算法.通过分析水面无人艇的运动特性,计算出水面无人艇当前动态窗口,采用弧线法对周围环境中障碍物进行处理,并将规避行为选择的多目标优化问题转化为一个单目标优化问题,通过快速搜索水面无人艇的动态窗口获得一组最优解.实验证明此方法具有快速性、稳定性和可靠性,能够胜任水面无人艇在复杂海洋环境中进行快速反应式危险规避.提出一种水面无人艇近程反应式危险规避算法.通过分析水面无人艇的运动特性,计算出水面无人艇当前动态窗口,采用弧线法对周围环境中障碍物进行处理,并将规避行为选择的多目标优化问题转化为一个单目标优化问题,通过快速搜索水面无人艇的动态窗口获得一组最优解.实验证明此方法具有快速性、稳定性和可靠性,能够胜任水面无人艇在复杂海洋环境中进行快速反应式危险规避.

关 键 词：水面无人艇 近程危险规避 动态窗口法 弧线法 复杂海洋环境 目标优化 

分 类 号：N55[自然科学总论]