基于线性双曲线模型的车道线检测算法  

A Lane Detection Algorithm Based on Linear-hyperbola Model

作　　者：王晓云[1] 王永忠[1] 

机构地区：[1]杭州电子科技大学信息与控制研究所,浙江杭州310018

出　　处：《杭州电子科技大学学报（自然科学版）》2010年第6期64-67,共4页Journal of Hangzhou Dianzi University：Natural Sciences

基　　金：国家自然科学基金青年基金资助项目(60804064);浙江省自然科学基金资助项目(Y1101218)

摘　　要：提出了一种适用于智能驾驶辅助系统的车道线检测算法。为了克服传统的车道检测算法中Canny边缘检测算子对阴影及光照变化较为敏感的缺点,该文对灰度图像进行二维FIR滤波之后,采用大津法实现可靠的车道边缘检测;然后利用Hough变换初步获得车道中线及消失点坐标,在此基础上采用Mid-to-Side策略进一步从边缘图像中提取车道的边界点,最后采用最小二乘拟合方法获得车道的线性双曲线模型。在各种复杂道路环境下的实验结果显示了该算法的鲁棒性和准确性。提出了一种适用于智能驾驶辅助系统的车道线检测算法。为了克服传统的车道检测算法中Canny边缘检测算子对阴影及光照变化较为敏感的缺点,该文对灰度图像进行二维FIR滤波之后,采用大津法实现可靠的车道边缘检测;然后利用Hough变换初步获得车道中线及消失点坐标,在此基础上采用Mid-to-Side策略进一步从边缘图像中提取车道的边界点,最后采用最小二乘拟合方法获得车道的线性双曲线模型。在各种复杂道路环境下的实验结果显示了该算法的鲁棒性和准确性。

关 键 词：车道检测 大津法 霍夫变换 线性双曲线模型 

分 类 号：TN-55[电子电信]