一般工业机械手运动学分析的计算机方法  

A Computer Method of Kinematic Analysis for General Robot

作　　者：高明[1] 郑筱春[1] 傅保罗[1] 

机构地区：[1]天津纺织工学院机械系

出　　处：《天津工业大学学报》1991年第2期22-30,共9页Journal of Tiangong University

摘　　要：与以往的研究方法不同。本文基于机构矢量的几何构形,在微小位移条件下给出了六自由度P.R型关节一般工业机械手的运动学模型及相应的软件系统。应用此方法可大大减少人的推导工作量,该方法具有一定的通用性。With a method different from the methods in the part,based on the geometry of me- chanical vector,this paper derives kinematic model of common P.R.type,6 d.o.t.gen- eral industrial manipulators,and accorchingly,develops a commercial interactive soft- ware.It is an efficacious method to extricate ourself from a great deal of formulas.And it is a general method.

关 键 词：几何构形 微小位移 雅柯比矩阵 矢量 

分 类 号：T[一般工业技术]