双体多驱动小车非完整约束点镇定问题的研究  

Point Stabilization of the Non-holonomic Vehicle with Multi-driven Two-body

作　　者：李开生[1] 张慧慧[2] 

机构地区：[1]中国船舶工业集团系统工程部,北京100036 [2]北京工业大学机电学院,北京100036

出　　处：《机器人》2004年第5期425-428,433,共5页Robot

摘　　要：推导了双体多驱动小车的运动学方程 ,并且给出了标准链式表达式 ,证明了双体车的镇定控制问题 .The kinematic equation of multi-driven vehicle with two-body is established, and a standard chain expression is given. Finally, the point stabilization of the vehicle with two-body is proved.

关 键 词：非完整约束 运动学方程 镇定控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]