3自由度移动机器人的模糊逻辑控制方法研究  

Study on Fuzzy Logic Control Method of 3-DOF Mobile Robot

作　　者：高峰[1] 

机构地区：[1]西安理工大学机仪学院,西安710048

出　　处：《机床与液压》2004年第7期90-92,共3页Machine Tool & Hydraulics

摘　　要：3自由度移动机器人可以实现平面上的自由运动 ,具有很高的灵活性和机动性。针对具有两个可操舵驱动轮的 3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题 ,利用模糊控制技术设计了路径跟踪控制器 ,实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪 ,同时提高了跟踪控制的实时性。最后通过仿真验证了算法的可行性和有效性。Since 3-DOF mobile robot can run on the planar surface freely, it possesses high flexibility and maneuverability. In order to solve the problem of path tracking for 3-DOF mobile robot with two drivable and steerable wheels, The path-tracking control algorithm is investigated via fuzzy control technique which realizesd independent tracking of position between orientation of mobile robot and enhances the real-time characteristics of tracking control. Finally simulation was given to verify the feasibility and efficiency of the algorithm.

关 键 词：3自由度移动机器人 模糊逻辑控制 轨迹跟踪 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]