一种微型机器人手指关节角位移测量装置设计  

Designing of a Micro Measurement Instrument for Robot Finger Angular Displacement

作　　者：崔建伟[1] 

机构地区：[1]东南大学仪器科学与工程系,江苏南京210096

出　　处：《测控技术》2004年第6期8-10,共3页Measurement & Control Technology

基　　金：国家"8 63"计划资助项目 (2 0 0 1AA42 3 14 0 )

摘　　要：针对手控器中手指关节空间狭小的特点 ,设计了一种基于Honeywell公司的磁阻芯片HMC15 12的微型机器人角位移测量装置。介绍了这种装置的原理和特性、测试电路及温度补偿方法、使用方法。标定实验结果表明 ,这种装置可在 0°～ 180°量程内获得 3mV/′的分辨力及 0 .1°的精度 ,并具有足够的抗干扰特性。A micro angular displacement measurement instrument is researched for strait space of robot finger.The designing is based on the American Honeywell’s magneto resistive sensor HMC1512.Its principle,signal process circuit and the method of temperature compensate,application of this device is introduced.The experiment result shows that the sensitivity of the device is 3 mV/′,its maximum error is less than 0.1° in the range of 0°～180°and has fine performance of anti-interference.

关 键 词：磁阻传感器 手控器 机器人手指关节 角位移 

分 类 号：TM93.6.6[电气工程—电力电子与电力传动] TP12.13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]