基于多超声波传感器的自主移动机器人探测系统  

Detecting System of Multi-Ultrasonic Sensor Based Autonomous Mobile Robot

作　　者：陈春林[1] 陈宗海[1] 卓睿[1] 

机构地区：[1]中国科学技术大学自动化系,安徽合肥230027

出　　处：《测控技术》2004年第6期11-13,共3页Measurement & Control Technology

摘　　要：超声波传感器在自主式移动机器人领域有着广泛的应用。本研究根据自主式移动机器人对实时探测未知环境的要求以及超声波传感器的特点 ,设计并实现了一种适用于自主式移动机器人的声纳环探测系统。首先 ,采用了多超声波分组循环发射的方法 ,极大地降低了多超声波传感器之间的回波干扰 ;然后在对原始数据进行初步处理的基础上 ,给出了多种距离信息表示形式 ;Multi-ultrasonic sensors have been widely used for autonomous mobile robots.According to the requirements of real-time perception and the characteristics of ultrasonic sensors,a multi-ultrasonic sensor system is designed and implemented.First,multi-ultrasonic grouped-cycling sending method is used to reduce the interference between sensors.Then,after data preprocessing,multiform information of metrical distance is proposed.The experimental results and analysis show its robustness and effectiveness.

关 键 词：自主式移动机器人 多超声波传感器系统 分组循环发射 多种形式信息表示 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]