两自由度并联调姿机构的静力分析  

Statics of a 2-DOF adjusting parallel platform

作　　者：李盛年[1] 蒲如平[2] 

机构地区：[1]中国工程物理研究院研究生部,四川绵阳621900 [2]中国工程物理研究院机械制造工艺研究所,四川绵阳621900

出　　处：《机械》2004年第8期7-8,12,共3页Machinery

摘　　要：介绍了一种两自由度的并联微动调姿机构的结构特点,推导出调姿机构的运动学逆解,并进行了其静力学正方程和逆方程的计算,给出其雅可比矩阵及其逆,为该并联调姿机构的受力分析和设计,提供了理论基础。This paper presents the structure of a 2-DOF adjusting parallel platform.It discusses the inverse kinematics and Statics in less degrees,get抯 its Yakutsk matrix and converse Yakutsk matrix,who supputs analysis and design of force.

关 键 词：并联机器人 并联调姿机构 静力学 

分 类 号：TM113.4[电气工程—电工理论与新技术]