柔性机器人协调操作系统动力特性分析  

Dynamic Characteristics Analysis of Cooperative Flexible Robot System

作　　者：岳瑛[1] 余跃庆[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京100022

出　　处：《机械设计与研究》2004年第5期26-29,共4页Machine Design And Research

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50375003);北京自然科学基金资助项目(3012003)

摘　　要：柔性机器人协调操作系统的模型参数从本质上决定了系统的动力特性,而其固有频率又是评价系统内在特性的一个重要指标。过去系统参数和系统固有频率及其动力性能之间的关系没有引起重视,利用柔性机器人协调操作零自由度刚体的动力学模型通过理论推导和实例仿真揭示了柔性机器人协调操作各模型参数和系统固有频率之间的内在联系,分析了其对于系统动力性能的影响,对于柔性机器人协调操作系统操作物体位置误差的控制和高性能柔性机器人协调操作系统的设计都有很重要的意义。Dynamic characteristics of cooperative flexible robot system are determined by parameters of the system. The natural frequency is an important index of evaluating inherent properties of the system. However, the relation between the parameters,the natural frequency and the dynamic characteristics was not concerned.This paper takes advantage of the model of cooperative flexible robot system to analyze the relation between the parameters,the natural frequency and dynamic performance of the system. The result is very important for the position error control and design of high-performance cooperative flexible robot system.

关 键 词：柔性机器人 协调操作 固有频率 参数 

分 类 号：TH11[机械工程—机械设计及理论]