基于ARM的多轴伺服控制器设计与应用  

作　　者：赵灿[1] 林华 孟偲[3] 王田苗[3] 

机构地区：[1]黑龙江科技学院机械工程系 [2]中煤集团华宇公司 [3]北京航空航天大学机器人研究所

出　　处：《农业机械学报》2004年第6期218-220,共3页Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (项目编号 :60 2 0 5 0 0 5 )

摘　　要：对采用 ARM微处理器及 FPGA设计的 7轴电机伺服运动控制器在数据臂平台上的应用进行了分析。与采用传统的 MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比 ,该控制器具有较高的集成度和灵活性 ,便于用户实现较为复杂的算法。通过实验验证了控制器的稳定性 ,能够满足多轴电机伺服运动控制的需要。面向遥控操作的 7自由度数据臂平台 ,将该控制器应用于关节数据采集和力反馈控制系统中 ,实现了多关节数据的实时采集和力反馈电机即时动作。

关 键 词：伺服电动饥 控制器 数据臂 微处理器 逻辑单元阵列 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]