数据臂

作品数：10被引量：21H指数：3
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基于CAN总线的数据臂通信设计被引量：7
《自动化仪表》2010年第5期13-15,18,共4页赵晓军 曹建坤 李可一 王飞 任明伟 苏海霞 曹勇 
河北省科技厅科技支撑计划资助项目(编号:062135132);河北省教育厅重点科技基金资助项目(编号:2005002D);河北大学博士基金资助项目(编号:y2005052)
针对数据臂的多电机驱动、多传感器信息采集的特点,提出了一种基于CAN总线的数据臂通信方案。通过CAN总线将上位机与下位机各关节测控节点相连,实现系统的分布式测量与控制;在此基础上,制定了适合于模块化结构数据臂通信要求的CAN总线协...
关键词：CAN总线 数据臂 通信 接口电路 总线协议 
网络遥操作新型七自由度数据臂的设计
《黑龙江科技学院学报》2008年第4期276-280,共5页王宪军 刘荣滨 李文双 
为了改善数据臂的操作性能,采用面向手臂关节的设计思想,设计了一种用于网络遥操作的新型七自由度数据臂。利用ADAMS构建了右手臂结构模型,分析了腕关节和肩关节的自由度,并建立数学模型。利用该数据臂控制虚拟机器人在虚拟场景中完成...
关键词：数据臂 关节检测 自由度分析 力反馈 
七自由度数据臂多轴伺服运动控制器设计被引量：3
《机械设计》2005年第11期48-50,共3页代明君 林华 孟偲 
国家自然科学基金资助项目(60205005)
介绍了一种采用ARM处理器以及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器在数据臂平台上的应用。与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,该控制器能够满足多...
关键词：数据臂 ARM FPGA 伺服控制器 
七自由度数据臂实现主从控制研究与仿真实验被引量：4
《计算机测量与控制》2005年第10期1077-1079,共3页赵灿 林华 孟偲 王田苗 
国家自然科学基金(60205005)。
介绍了一种BUAA-Ⅲ型七自由度数据臂对异构从动机器人的主从控制方法;针对数据臂主从控制多为异构控制这一特点, 提出了将关节控制与位置控制结合面向任务的控制方案,通过编程实现了对PUMA262型六自由度虚拟机器人的仿真控制,并应用BUAA...
关键词：数据臂 主从控制 仿真实验 虚拟机器人 
一种新型七自由度数据臂结构分析与设计被引量：1
《机械设计》2005年第9期33-35,42,共4页赵灿 林华 孟偲 
国家自然科学基金资助项目(60205005)
介绍了一种新型(BUAA-III型)七自由度数据臂的设计原理和组成,进行了数据臂的空间结构虚拟设计和数据臂测量机构的自由度分析。该数据臂既可以检测人手臂各关节变化,同时又可以获得手臂各关节角度和腕部的位置变化,并具有部分关节力反...
关键词：数据臂 关节检测 自由度分析 力反馈 
面向网络遥操作数据臂平台的设计与实验被引量：1
《机电一体化》2005年第2期60-62,共3页赵灿 林华 何风梅 孟偲 王田苗 
国家自然科学基金(60205005)资助。
介绍了一种面向网络遥操作的数据臂平台的设计及其关键技术。针对网络遥操作中的不定时延和主从臂的异构控制等问题提出了解决方案。依据面向关节的思想,设计了一种对操作者主动臂关节实现最大解耦和带有部分关节力反馈的数据臂机构,以...
关键词：遥操作 异构 数据 网络 仿真平台 力反馈 时延 问题提出 关节 实验 
基于AMR的多轴伺服控制器设计及其应用被引量：8
《制造技术与机床》2005年第4期30-33,共4页赵灿 林华 孟偲 王田苗 刘淼 姚远 
国家自然科学基金(60205005)资助项目
讨论了一种采用ARM处理器及FPGA设计的7轴电动机伺服运动控制器。与采用传统的MCU设计的多轴电动机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,控制器性能稳定可靠,能够满足多轴电动...
关键词：AMR 多轴伺服控制器 FPGA 电动机 数据臂 
基于ARM的多轴伺服控制器设计及其在7自由度数据臂中的应用被引量：1
《中国制造业信息化（学术版）》2004年第12期113-115,共3页赵灿 林华 孟偲 王田苗 刘淼 姚远 
国家自然科学基金资助项目(60205005)
讨论了一种采用ARM处理器及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器。与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,控制器性能稳定可靠,能够满足多轴电机伺服...
关键词：ARM处理器 伺服 力反馈控制 运动控制器 数据 算法 MCU FPGA设计 集成度 可靠 
面向虚拟装配与遥操作的新型数据臂设计被引量：1
《机械工程学报》2004年第12期75-80,共6页孟偲 林华 王田苗 丑武胜 
国家自然科学基金(60205005)国家863高科技(2001AA422250)资助项目。
数据臂是可佩戴的人机交互设备。首先综述了国内外数据臂的研究,其次基于平面四杆机构和空间机构运动的确定性原理,设计了一种机构测量式的新型7自由度外骨架数据臂,给出了机构简图和数据臂测量人手臂运动信息的机构原理、建立了传感器...
关键词：人机交互设备 数学模型 试验研究 
基于ARM的多轴伺服控制器设计与应用
《农业机械学报》2004年第6期218-220,共3页赵灿 林华 孟偲 王田苗 
国家自然科学基金资助项目 (项目编号 :60 2 0 5 0 0 5 )
对采用 ARM微处理器及 FPGA设计的 7轴电机伺服运动控制器在数据臂平台上的应用进行了分析。与采用传统的 MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比 ,该控制器具有较高的集成度和灵活性 ,便于用户实现较为复杂的算法。通过实验验证了控制...
关键词：伺服电动饥 控制器 数据臂 微处理器 逻辑单元阵列 
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