七自由度数据臂实现主从控制研究与仿真实验  

Study and Emulation Test on Master-slave Control of 7 DOF Dataarm

作　　者：赵灿[1] 林华[2] 孟偲[3] 王田苗[3] 

机构地区：[1]黑龙江科技学院机械工程学院,黑龙江哈尔滨150027 [2]中煤集团北京华宇工程有限公司,北京100011 [3]北京航空航天大学机器人研究所,北京100083

出　　处：《计算机测量与控制》2005年第10期1077-1079,共3页Computer Measurement &Control

基　　金：国家自然科学基金(60205005)。

摘　　要：介绍了一种BUAA-Ⅲ型七自由度数据臂对异构从动机器人的主从控制方法;针对数据臂主从控制多为异构控制这一特点, 提出了将关节控制与位置控制结合面向任务的控制方案,通过编程实现了对PUMA262型六自由度虚拟机器人的仿真控制,并应用BUAA-Ⅲ型数据臂控制虚拟机器人完成了抓棒仿真实验;从而,验证了针对BUAA-Ⅲ型数据臂的异构主从控制方案的可行性和可靠性。Master-slave control of isomerous slave robot by 7 DOF dataarm BUAA-Ⅲ is introduced. Aimed at the characteristic that the master-slave control is a kind of isomerous control, a control method combined joint control with position control towards the task was proposed and emulational control of a 6 DOF virtual robot PUMA262 was realized by programming. As a emulational test, stick-grasping was fulfilled by virtual robot controlled by dataarm BUAA-Ⅲ. The feasibility and reliability of the isomerous master- slave control scheme for dataarm BUAA-Ⅲ was verified.

关 键 词：数据臂 主从控制 仿真实验 虚拟机器人 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]