基于ARM的多轴伺服控制器设计及其在7自由度数据臂中的应用  

Design of the Servo-controller for ARM and Application in7 DOF Data Arm

作　　者：赵灿[1] 林华[2] 孟偲[3] 王田苗[3] 刘淼[3] 姚远[3] 

机构地区：[1]黑龙江科技学院机械系,黑龙江哈尔滨150027 [2]辽宁工程技术大学机械学院,辽宁阜新123000 [3]北京航空航天大学机器人研究所,北京100083

出　　处：《中国制造业信息化（学术版）》2004年第12期113-115,共3页

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60205005)

摘　　要：讨论了一种采用ARM处理器及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器。与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,控制器性能稳定可靠,能够满足多轴电机伺服运动控制的需要,已成功应用于7自由度数据臂力反馈控制系统设计。It describes a 7-axis controller with ARM processor and FPGA. Compared to the tr aditional controller by MCU, this one utilizes the integration and high-speed ca lculation capability of the ARM. The results prove successful application in dat a arm with7 degree of freedom.

关 键 词：ARM处理器 伺服 力反馈控制 运动控制器 数据 算法 MCU FPGA设计 集成度 可靠 

分 类 号：TH137[机械工程—机械制造及自动化] TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]