约束机构在柔索并联机器人设计中的应用  

Application of Restraining Mechanism on Designing Parallel Wire-Driven Robot

作　　者：张波 王洪光[3] 赵明扬[3] 

机构地区：[1]中国科学院研究生院 [2]中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳110016 [3]中国科学院沈阳自动化研究所

出　　处：《机械科学与技术》2004年第12期1387-1389,共3页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

基　　金：国家自然科学基金项目 (5 0 2 75 14 3 )资助

摘　　要：柔索并联机构是一类新型的机构 ,具有一些优于其他机构的特点 ,但因柔索特性的限制 ,可实现的运动形式较少。本文通过增加约束机构对运动平台运动进行限制 ,扩大了柔索并联机构的应用范围。文章提出约束机构的概念 ,讨论了约束机构的种类 ,并进行奇异位形的分析。The parallel wire-driven robot is a new type of robot, it has some particular advantages over other types of robots. However, only a few configurations can be realized by the parallel wire-driven robot because of the restrictions by a wire′s characteristics. By introducing a restraining mechanism to restrict the movement of the platform, the application range of the parallel wire-driven robot can be greatly extended. This paper brings forward the concept of such a restraining mechanism, discusses its categories and analyses the robot′s singular configuration.

关 键 词：柔索驱动 并联机构 约束机构 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]