采掘机器人作业过程的轨迹规划方法  

The Method of Trajectory Planning of Work Process of Excavating Robot

作　　者：孙守迁[1] 

机构地区：[1]浙江大学

出　　处：《系统工程与电子技术》1993年第6期48-53,共6页Systems Engineering and Electronics

基　　金：浙江大学CAD/CG国家重点实验室基金;国家自然科学基金

摘　　要：以采掘机器人反铲装置为对象,对其作业过程的轨迹规划进行了研究,提出了基于驱动机构变量空间的轨迹规划方法,在自行设计研制的一个试验样机上进行了验证。与此同时,开发了一个三维动态仿真软件作为检验轨迹规划方法的并行手段。The method of trajectory planning of work process is studied by taking bucket as the object. The model of trajectory planning based on actuator variable space is proposed. The method is verified on a prototype. Meanwhile, the software of three-dimensional dynamic simulation is developed as means of examining the method of trajectory planning.

关 键 词：轨迹规划 机器人 采矿 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]