多自由度机械手自适应范围和受力分析  

作　　者：范虹[1] 李玉顺[1] 

机构地区：[1]航天科技集团公司一院15所·北京·100076

出　　处：《航天发射技术》2003年第4期24-29,共6页

摘　　要：从理论上对多自由度浮动式机械手自适应范围和受力进行了分析，对浮动机械手在运动过程中的速度、冲击、位移偏差等关键参数进行了计算。通过实例分析，提出了插拔系统浮动式机械手应用过程各参数控制和调整的方法，同时对插拔系统中的浮动式机械手在垂直状态下插头无法插入弹体插座进行了分析，为插拔系统性能的进一步提高提出了新的观点。

关 键 词：自由度 机械手 受力计算 视觉 参数控制 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]