3-RRRT并联机器人插补算法及其误差分析  

Interpolation algorithm and its error research for 3-RRRT parallel manipulator

作　　者：雷奶华[1] 赵新华[1] 杨玉维[1] 

机构地区：[1]天津理工大学机械工程学院,天津300191

出　　处：《天津理工大学学报》2005年第1期50-53,共4页Journal of Tianjin University of Technology

基　　金：天津市应用基础研究重点基金资助项目(033803111);天津市高等学校科技发展基金资助项目(020516).

摘　　要：结合3 RRRT并联机器人数控系统的开发,提出了粗、精插补策略和算法,研究了插补误差的分布规律.结果表明,在3 RRRT并联机器人数控系统中,精插补误差可以忽略不计.According to the numeric control (NC) system of 3-RRRT parallel manipulator, the NC interpolation algorithm for the parallel manipulator is investigated. The algorithm that can be implemented by two steps , the rough interpolation and the precise interpolation. In the thesis, the interpolation error is researched. It concludes that the precise error is negligible in the NC system.

关 键 词：3-RRRT并联机器人 插补算法 误差分析 数控系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]