机器人手部速度和输出力波动控制的多目标优化方法  

Multicriterion Optimization of Velocity Wave and Output Force Wave Control of Robot Hand

作　　者：宋尔涛 吴振彪[1] 楚惟善[1] 胡均安[1] 

机构地区：[1]湖北工学院机械工程系,湖北工学院

出　　处：《湖北工学院学报》1994年第3期30-35,共6页

摘　　要：本文提出了降低机器人手部速度波动和输出力波动是提高其作业精度重要途径的观点．建立了解决彼动的数学模型，运用多目标优化理论和ｍｉｎ—ｍａｘ方法成功地获得了解点．The view about disproving its performance accuracy by reducing the robot hand velocity wave and force wave is presented in this paper.Constructing the optimum mathematicmodel and using the multicriterion optimum theory and the min-max method,the good resultsare obtainted.

关 键 词：速度波动 输出力波动 多目标优化 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]