Kane方法的质心坐标系  

COORDINATE FRAME OF MASS CENTERFOR KANE’S METHOD

作　　者：陈乐生 

机构地区：[1]哈尔滨船舶工程学院机械系

出　　处：《机器人》1994年第3期176-180,共5页Robot

摘　　要：应用Ｋａｎｅ方法分析机器人的动力学问题时，采用［１，２］所定义的质心坐标系与Ｋａｎｅ所定义的质心坐标系相比，优点在于可以得到计算各杆偏角速度和偏速度以及其他有关参数的递推关系，从而使计算既通用又得到简化。In dynamics analysis of robot by using Kane's method, the advantage of applying the coordinateframe attached to the mass center defined in [1, 2] is of getting the recursive equations for calculation of par-tial velocity , partial angular velocity and otker parameters and making the calculations in common and simpleas compared with Kane's definition.

关 键 词：动力学 质心坐标系 机器人 Kane法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]