平面双连杆弹性机械臂动力学建模  

Dynamic model for double-link flexible machine drm in the plane

作　　者：金在权[1] 

机构地区：[1]延边大学理工学院机械工程系,吉林延吉133002

出　　处：《延边大学学报（自然科学版）》2005年第1期57-61,共5页Journal of Yanbian University（Natural Science Edition）

摘　　要：以平面双连杆弹性机械臂为对象,采用相对坐标系法,利用圆向量函数,建立了Bernoull Euler梁的离散化动力学模型,并且进行了数值仿真.With the plane double-link flexible machine arm as study object, adopting the method of the relative reference frame, making use of the rotary unit vector function, established the dispersion dynamic model of the Bernoulli-Euier beam and proceed the number emulation.

关 键 词：双连杆弹性机械臂 圆向量 建模 仿真 

分 类 号：O326[理学—一般力学与力学基础]