下肢康复训练机器人的重心轨迹控制研究  

Study of COM-control system of lower limbs rehabilitative robot

作　　者：张立勋[1] 赵凌燕 胡明茂 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《应用科技》2005年第4期54-56,共3页Applied Science and Technology

摘　　要：通过从理论上建立人行走时重心轨迹运动学模型,设计了一种基于下肢康复训练机器人的重心轨迹控制系统,并对此重心轨迹控制系统进行了机构运动学仿真.对机构所能得到的模拟重心轨迹与理论得到的重心轨迹进行了对比分析,为重心控制系统的最优化设计提供理论依据.A control system of the COM (center of mass)-Control of the Lower Limbs Rehabilitative robot was devised by building up the kinematics models of the COM-Control in theory, and the actual movement process of the system is simulated .The comparison between actual track of the COM and theoretical one provides the theoretical basis for the optimization designing of the COM-Control system.

关 键 词：下肢康复机器人 重心控制 运动学仿真 

分 类 号：TP272[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]