空间4R机械臂容错空间的分析  

Study on Fault Tolerant Workspace for Spatial 4R Manipulator

作　　者：么学宾[1] 赵京[1] 张雷[1] 张凯亮[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京100022

出　　处：《机械设计与研究》2005年第2期24-27,共4页Machine Design And Research

基　　金：北京市自然科学基金资助项目(3042005)

摘　　要：针对一个空间4R机械臂的不同关节发生锁定故障时的容错空间问题进行研究。首先给出了冗余度机械臂的容错运动规划算法,然后给出了空间4R机械臂容错空间的计算方法,分析了影响容错空间的因素,并提出了几种新的结构;最后,在仿真中对一个4R空间机械臂进行分析并给出了容错空间的三维模型。Fault tolerant workspace of a spatial 4R manipulator for locked failures of different joint is studied. First the method of fault tolerant motion planning for redundant manipulator is given. Then the calculation process for fault tolerant workspace of spatial 4R mainpulator is explained, the factors that affect the fault tolerant workspace are analyzed and a few new structures are proposed. Finally, the simulation research for a spatial 4R manipulator is performed and the three-dimensional model of the fault tolerant workspace is drawn.

关 键 词：空间机械臂 容错空间 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]