基于系统辨识技术的显微目标姿态信息提取方法研究  

Approach to extraction of pose information of micro-object based system identification

作　　者：赵新[1] 杜书印[1] 卢桂章[1] 

机构地区：[1]南开大学机器人与信息自动化研究所,天津,300071

出　　处：《高技术通讯》2005年第4期37-40,共4页Chinese High Technology Letters

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金，教育部高校骨干教师资助计划

摘　　要：在微操作机器人系统中,为了获取操作物的姿态信息,以便于控制其操作,提出并实现了一种基于系统辨识技术的微操作机器人系统下姿态信息提取方法.通过对作为视觉反馈获得的二维显微图像进行分析,建立了矩形物倾斜成像的数学模型,并利用参数辨识方法提取倾角参数,同时利用仿真和初步试验证明了该方法的可行性.

关 键 词：姿态信息 提取方法 辨识技术 微操作机器人系统 显微图像 视觉反馈 数学模型 辨识方法 初步试验 角参数 二维 仿真 

分 类 号：TP271.31[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V249.322[自动化与计算机技术—控制科学与工程]