变形移动机器人在一种运动姿态下的动力学分析  

A Dynamical Analysis about a Kind of Moving Pose of the Transformative Mobile Robot

作　　者：苑国强[1] 张卫锋[1] 樊炳辉[2] 

机构地区：[1]山东大学机械工程学院,山东济南250061 [2]山东科技大学机器人研究中心,山东泰安271019

出　　处：《机床与液压》2005年第6期60-61,79,共3页Machine Tool & Hydraulics

摘　　要：在对各种单一运动方式移动机器人研究的基础上,提出了一种新型移动机器人———变形移动机器人。在对该机器人的多种运动姿态进行介绍的基础上,运用拉格朗日算法,对一种运动姿态进行动力学分析,其分析结果解决了这种机器人运动中各种运动姿态的动力学问题,为移动机器人的结构设计和驱动装置设计提供了依据;为控制机器人的运动动作和路径规划提供了数据参数。Based on the research of various kinds of mobile robot that moving in single movement style,a new kind of mobile robot-transmutation mobile robot was proposed.On the basis of the introduction about many kinds of moving postures of the mobile robot and using Lagrangian algorithm,the dynamics analysis was carried out to a kind of moving posture.The analysis results solve the dynamic problems of different moving posture for this kind of robot,offer basis for the structural design and the driver design of the robot,and also offer the parameters for controlling the movement of the mobile robot and the route programming.

关 键 词：移动机器人 动力学 机构 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]