三维空间关节型冗余度机器人的运动遗传规划  

Motion Genetic Programming for Articulated Redundant Manipulators on Threedimensional Workspace

作　　者：蒋玉杰[1] 李景春[2] 张国忠[1] 

机构地区：[1]东北大学,辽宁沈阳110006 [2]沈阳航空工业学院,辽宁沈阳110034

出　　处：《机械与电子》2005年第6期42-43,共2页Machinery & Electronics

摘　　要：对关节型机器人的运动特点进行了分析,并建立了该类机构的运动模型.采用层次化的结构来表达问题,运用遗传规划算法的基本原理,求解机器人的角位移和规划机器人的运动路径,为三维空间的冗余度机器人运动学逆解的优化设计提供了一种行之有效的方法.This paper constructed a motion module body based on motion n ature of articulated redundant manipulators.This paper explained a construction of rank order.The regularity of genetic programming is used to solve for the cor ner and position of manipulators,an inverse resolving optimal method of kinemati cs is presented for redundant manipulators.

关 键 词：机器人 遗传规划 可行域 适应度 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]