Delta并联机器人的参数优化设计研究  

Research on the Parameters Optimization of Delta Parallel Robot

作　　者：王旭同[1] 方坤[2] 褚立峰[3] 殷海源 

机构地区：[1]天津大学机械工程学院,天津300072 [2]鸡西大学,黑龙江鸡西158100 [3]中核华原钛白股份有限公司,兰州732850

出　　处：《煤矿机械》2005年第7期38-40,共3页Coal Mine Machinery

摘　　要：结构参数优化是并联机器人运动学设计的最终目标。针对Delta机器人提出了一种结构参数优化设计方法。首先对机构进行运动学分析得到局部灵活度的性能评价指标,其次将局部性能评价指标综合为全域性能指标,将尺度综合问题归结为一类参数优化问题。该方法对这类以及其它并联机构的运动学设计理论有一定指导意义。Parameter optimization is a final aim of the design of parallel robot. A kind of design approach is proposed in this article. First we make the kinematic analysis and get the performance evaluation index of the part flexibility. Later synthesize the part index to a global performance index. Which makes optimization into a few of parameter's optimization. This technique might provide a useful tool in the kinematics design of parallel robot.

关 键 词：并联机器人 参数优化 工作空间 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]