基于LabVIEW的机器人视觉伺服及模糊控制研究  

The study of visual servo robot and fuzzy control in LabVIEW

作　　者：吴玉斌[1] 徐刚[1] 

机构地区：[1]深圳大学工程技术学院,广东深圳518060

出　　处：《机电工程技术》2005年第7期11-13,共3页Mechanical & Electrical Engineering Technology

基　　金：国家自然科学基金项目(编号:60175026;60204013)

摘　　要：本文研究了一种构造分布式机器人视觉伺服系统的方法。借用分布式系统的概念,运用NI公司(美国国家仪器公司)的LabVIEW,将四自由度机器人系统和实时图像采集系统连接起来,构成了基于LabVIEW的分布式机器人视觉伺服系统。推导了视觉伺服机器人系统的图像雅克比矩阵,用LabVIEW语言编写了基于逆模型的控制算法,给出了比例控制和模糊控制的实验结果。In this paper, it is presented to construct an autonomous distributed visual servo robot system in a new method. Using the existing robot system and image capture system, we construct the visual servo robot system with national instrument technology. Firstly the image Jacobin matrix (IJM) of the visual servo robot is established. Then the closed loop control software is programmed in LabVIEW language, and finally the fuzzy control result is given.

关 键 词：视觉伺服 分布式 运动践踏 虚拟仪器 

分 类 号：TP391.41[自动化与计算机技术—计算机应用技术]