综合重力的部分形封闭抓取稳定研究  

Partial Form-closure Study on Grasping Stability with Weight

作　　者：康庆生[1] 孟正大[1] 戴先中[1] 

机构地区：[1]东南大学自动控制系

出　　处：《机械制造》2005年第7期14-16,共3页Machinery

基　　金：国家863高技术研究发展计划资助项目(编号:2003AA420010)

摘　　要：稳定抓取物体是机器人研究中的重要研究方向。在部分形封闭理论分析的基础上,将重力作为接触力,给出了力封闭与刚体平衡方程间的关系,得到了相对较弱的稳定抓取条件。

关 键 词：形封闭 力封闭 重力 抓取稳定 

分 类 号：TH113.25[机械工程—机械设计及理论] TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]