自主越障机器人在非结构化环境下的越障控制研究  

作　　者：王德新[1] 王付锐[1] 董二宝[1] 宋轶群[1] 杜华生[1] 杨杰[1] 

机构地区：[1]中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,合肥230027

出　　处：《制造业自动化》2005年第7期31-34,38,共5页Manufacturing Automation

摘　　要：根据对机器人的越障要求,研制出了一种小型自主的基于轮式、腿式及履带式的多种越障方式相融合的复合式越障机器人。本文介绍了越障机器人的机械结构,分析了越障机器人的越障能力以及越障姿态控制的问题,提出了在非结构化环境下,基于多传感器融合判定障碍类型,建立越障动作控制模块化数据库的控制方法。

关 键 词：自主越障移动机器人 越障姿态 分级控制 多传感器信息融合 数据库 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]