宋轶群

作品数:6被引量:38H指数:4
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发文主题:移动机器人机器人越障PID控制越障机器人更多>>
发文领域:自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊:《机械研究与应用》《机械与电子》《仪表技术》《系统仿真学报》更多>>
所获基金:中国人民解放军总装备部预研基金国家高技术研究发展计划更多>>
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突变地形下的复合结构移动越障机器人运动学建模与仿真被引量:10
《系统仿真学报》2006年第1期148-150,共3页程刚 竺长安 李川奇 陈宏 张屹 曾议 宋轶群 杨杰 
国家八六三高技术研究发展计划(2001AA422410);总装备部预研专题(02422010401032)
移动越障机器人可以攀越突变障碍,实现野外环境下的灵活机动。和普通移动机器人在平坦表面上的运动不同,其在越障过程中具有独特的运动情况。提出了一种复合结构移动越障机器人,建立其越障状态下的逆运动学模型,对运动特性进行了解析,...
关键词:突变地形 越障 移动机器人 运动学模型 仿真 
自主越障机器人在非结构化环境下的越障控制研究被引量:8
《制造业自动化》2005年第7期31-34,38,共5页王德新 王付锐 董二宝 宋轶群 杜华生 杨杰 
根据对机器人的越障要求,研制出了一种小型自主的基于轮式、腿式及履带式的多种越障方式相融合的复合式越障机器人。本文介绍了越障机器人的机械结构,分析了越障机器人的越障能力以及越障姿态控制的问题,提出了在非结构化环境下,基于多...
关键词:自主越障移动机器人 越障姿态 分级控制 多传感器信息融合 数据库 
基于CMAC神经网络与PID的并行控制器设计与应用被引量:8
《自动化与仪表》2005年第3期37-39,共3页宋轶群 杜华生 王德新 
提出一种基于CMAC神经网络与PID的并行控制器的设计方法,利用传统PID实现反馈控制,保证系统的稳定性,且抑制扰动,利用CMAC神经网络控制器实现前馈控制,确保系统的控制精度和响应速度。该算法直接应用于控制直流电机调速系统,仿真结果表...
关键词:CMAC神经网络 PID控制 并行控制器 直流调速 
一种小型移动机器人的控制系统研究被引量:2
《机械研究与应用》2004年第6期37-38,46,共3页宋轶群 杜华生 王德新 
介绍一种小型移动机器人 ,对其总体结构进行分析。实现对机器人快速、准确地控制 ,提出一种基于多处理器的分级控制系统 :以PC机为核心的组织级决策系统 ,基于PIC单片机的协调级底层控制系统 ,以电机驱动及调速控制为核心的执行级控制...
关键词:移动机器人 控制系统 分级控制 PIC单片机 PID控制 
一种全自主移动机器人控制系统研究被引量:3
《机械与电子》2004年第8期48-50,共3页宋轶群 杜华生 王德新 程刚 
提出了一种基于多处理器的分级控制策略 ,并将其应用于全自主移动机器人控制系统设计上面。其中 ,系统的决策层采用了一种基于目标数据库的处理方法。实验证明 ,设计后的系统具有较强的环境感知能力和较高的控制精度 ,可以实现对机器人...
关键词:移动机器人 分级控制 决策系统 信息 融合 目标数据库 
基于PIC16F877的红外测距系统被引量:8
《仪表技术》2004年第5期48-49,共2页宋轶群 杜华生 董二宝 
介绍基于PIC单片机的越障机器人红外测距系统 ,给出了系统的硬件结构 ,电路设计和软件设计。试验结果表明 ,设计方案可行 。
关键词:红外传感器 PIC16F877 A/D转换 
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