一种小型移动机器人的控制系统研究  

Research of control system of small mobile robot

作　　者：宋轶群[1] 杜华生[1] 王德新[1] 

机构地区：[1]中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,安徽合肥230027

出　　处：《机械研究与应用》2004年第6期37-38,46,共3页Mechanical Research & Application

摘　　要：介绍一种小型移动机器人 ,对其总体结构进行分析。实现对机器人快速、准确地控制 ,提出一种基于多处理器的分级控制系统 :以PC机为核心的组织级决策系统 ,基于PIC单片机的协调级底层控制系统 ,以电机驱动及调速控制为核心的执行级控制系统。给出底层控制的硬件和软件设计方法。实验结果表明 ,所设计的控制系统已达到要求 ,能够实现对机器人的精确控制。该项研究在机器人控制领域具有通用性 ,可广泛应用于其它如足球机器人、月球车等小型机器人的控制设计上。

关 键 词：移动机器人 控制系统 分级控制 PIC单片机 PID控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]