“探索者”号自治式无缆水下机器人控制软件体系结构  

FOR THE “EXPLORER ”AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE CONTROL SYSTEM SOFTWARE ARCHITECTURE

作　　者：彭慧[1] 封锡盛[1] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所

出　　处：《机器人》1995年第3期177-183,共7页Robot

基　　金：国家863高技术发展计划支持项目

摘　　要：本文详细介绍了我们为“探索者”号自治式无缆水下机器人（以下简称ＡＵＶ）设计的控制软件体系结构。该体系结构可分为使命控制，运动监控与设备操作，实时调度和实时处理四个不同的控制层次及一个全局数据区五部分。In this paper,the“Explorer” AUV control system software architecture is presented.The architecture can be divided to four control levels and a common data area. The four control levels are mission control,movement monitor and equipment operation,real time scheduling,and realtime processing.

关 键 词：水下机器人 控制软件 体系结构 人工智能 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]