直立行走仿生机器人腿部设计  

The Design of Erect Stepped Bionic Robot

作　　者：付大鹏[1] 黄胜全[2] 

机构地区：[1]东北电力学院培训中心,吉林吉林132012 [2]东北电力学院能源与机械学院,吉林吉林132012

出　　处：《煤矿机械》2005年第8期15-16,共2页Coal Mine Machinery

摘　　要：以机械腿达到直立行走为分析对象,描绘了整个腿部的协调运动。即大腿、小腿和脚部的运动以及膝关节和踝关节的屈伸运动。建立机械腿的动力学数学模型。为设计机器人行走系统提供了方便。Taking erect stepped mechanical legs for analytic target, describe the whole coordination about the sport position of shank when walking with mechanical leg. Namely the sports of the thigh, shank, foot and the crooking stretching sports of knee and ankle joint. To achieve it mechanical dynamics mathematics model of leg has been set up, which has been demenstrated very useful for designing robot.

关 键 词：机械腿 立腿相 游腿相 动力学数学模型 机器人 行走系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]