多足球面仿生爬壁机器人的机构安全性分析  

Safety Analysis of a Six-Legged Robot Moving on a Spherical Surface

作　　者：谈士力[1] 苏建良[1] 沈立红[1] 王阳明[1] 

机构地区：[1]上海大学机械电子工程与自动化学院,上海200072

出　　处：《应用科学学报》2005年第6期645-647,共3页Journal of Applied Sciences

基　　金：国家自然科学基金(50275091);上海市青年启明星跟踪计划(02QMF1411)资助项目

摘　　要：就球形爬行表面的特点,对六足球面仿生爬壁机器人的结构进行了分析,对移动过程中的抗倾覆及抗滑落问题进行了研究,并提出了算法.为规划球面仿生爬壁机器人的运动步态、提高运动时的安全性、确定机体尺寸提供了一些理论依据,同时亦可为其他多足球面机器人的安全性分析提供借鉴.This paper presents an analysis of a six-legged climbing robot moving on a spherical surface. Antisliding and anti-turning over conditions are obtained, which are helpful for both gait-planning of this robot and safety analysis of other multi-legged robots.

关 键 词：六足球面仿生爬壁机器人 抗滑落 抗倾覆 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]