传感器微分运动引起的机器人运动误差及其在线补偿  被引量:5

On-Line Compensation of Robot Motion Errors Based on Multi-axis Force Sensor's Deformation

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作  者:干方建[1] 刘正士[2] 孔凡让[1] 王建平[1] 

机构地区:[1]中国科学技术大学,合肥230026 [2]合肥工业大学,合肥230009

出  处:《中国机械工程》2005年第23期2069-2071,共3页China Mechanical Engineering

基  金:国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA423300);安徽省自然科学基金资助项目(00043310)

摘  要:分析了多维力传感器在载荷作用下发生弹性变形从而引起机器人系统运动误差的问题;研究了这种运动误差的形成及传递特点,给出了带有误差的机器人运动方程,定义了误差矩阵和误差补偿矩阵;结合PUMA562机器人给出了一个计算实例,结果表明,该误差的等级有时在毫米级范围内,这对机器人的精确控制是不能忽略的。It was dealed with robot motion errors based on the elastical deformatiop of Multi-axis force sensor. The theory of error forming and error transmission characteristics among the links'coordinates; a motion equation of robot termination with errors was put forward; error matrix and error compensation matrix were defined consequently. Simulation results of PUMA562 robot show that the error is in degree of millimeter, thus this error can not be ignored in precision control.

关 键 词:多维力传感器 微分运动 误差 补偿 

分 类 号:TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

 

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