基于矩阵分解的多变量鲁棒自适应反推控制  

Multivariable Robust Adaptive Backstepping Control Using Matrix Factorization

作　　者：解学军[1] 藏强[1] 张嗣瀛[2] 

机构地区：[1]曲阜师范大学自动化研究所,山东曲阜273165 [2]东北大学信息科学与工程学院,沈阳110004

出　　处：《控制与决策》2005年第12期1365-1369,共5页Control and Decision

基　　金：国家自然科学基金项目(60304003);山东省博士基金项目(03BS092);山东省自然科学基金项目(Q2002G02)

摘　　要：针对含有输入未建模动态的一类M IM O系统,在高频增益矩阵的顺序主子式的符号已知的前提下,给出了多变量自适应反推控制器的设计.严格地证明了对一类未建模动态,闭环适应系统的所有信号都是全局一致有界的,且输出渐近收敛于零.For a class of MIMO systems with input unmodeled dynamics, under the assumption that the signs of the leading principal minors of the high-frequency gain matrix are known, a design of muitivariabie adaptive backstepping controller is given. It is proved rigorously that for a kind of unmodeled dynamics, all the signals in the closed-loop adaptive system are globally uniformly bounded, and the output converges to zero asymptotically.

关 键 词：反推 自适应控制 高频增益矩阵分解 多变量系统 

分 类 号：TP273.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]